设立资产评估公司需要遵循以下步骤和条件：

公司名称查询

在工商局进行公司名称查询，确保名称没有重复。

资产评估机构审批

向工商行政管理部门提交资产评估机构设立申请，并经过审批。

工商登记

在获得工商部门批准后，进行工商注册登记，领取营业执照。

税务登记

完成税务登记，开设银行账户。

取得执业许可

向财政部门申请并取得资产评估执业许可。

注册资本和股东要求

公司制资产评估机构：需要2名以上符合规定的股东，8名以上注册资产评估师，注册资本不小于30万元。

合伙制资产评估机构：需要2名以上符合规定的合伙人，合伙人实际缴付的出资总额不小于10万元，若采用特殊的普通合伙形式，则出资总额不小于30万元。

人员要求

合伙人或股东需持有注册资产评估师证书，且取得证书后近3年连续从事资产评估业务，成为合伙人或股东前三年内未因评估执业行为受到行业自律惩戒或者行政处罚。

公司制的评估机构中，超过三分之二的股东应具有三年以上从业经历且在过去三年内无受到禁止执业处罚。

评估机构中的专职人员不得少于10人，其中职龄人员不得少于5人，专职人员超过17人的评估机构中，职龄人员所占比例不得少于三分之一。

注册材料

资产评估机构设立申请表。

合伙协议或者公司章程。

工商行政管理部门出具的名称预先核准通知书。

出资证明（设立合伙制）或验资报告（设立公司制）。

合伙人或者股东简历，以及担任首席合伙人或者法定代表人的人选。

注册资产评估师注册情况汇总表及无不良执业记录的证明材料。

注册资产评估师证书和身份证的复印件。

注册资产评估师转所申请表。

办公场所的产权或者使用权的有效证明。

注册流程

1. 报送省级财政部门进行初次核查。

2. 省级资产评估协会对申请材料的合规性与真实性进行审查核实。

3. 省级财政部门根据资产评估协会出具的审查意见再次审查，并作出受理或者不予受理的决定。

4. 对于申请材料不齐全或者不符合规定形式的，在5个工作日内一次性告知申请人需要补正的全部内容。

5. 省级财政部门对受理的申请材料中资产评估机构名称、合伙人（股东）、注册资产评估师执业资格及执业时间进行公告。

6. 公告时间一般不少于7天。

7. 省级财政部门在征得同级资产评估协会意见后，根据规定向申请人作出批准或不予批准设立资产评估机构的书面决定。

8. 申请人办理工商注册登记、税务登记等相关手续。

注意事项

资产评估机构的名称中应当包含“资产评估”字样。

设立的资产评估机构应当符合国家有关法律法规规定，并且具备完善的内部管理制度。

以上是设立资产评估公司的基本步骤和条件，具体要求可能会因地区和政策的不同而有所差异，建议在具体操作前咨询当地相关部门获取详细信息。