设立土地估价公司需要满足以下条件：

企业注册资本

人民币100万元以上。

人员要求

有7名以上（含7名）专职注册土地估价师。

法定代表人是取得土地估价师或房地产估价师或资产评估师资格4年以上，实际从事土地评估或房地产估价工作3年以上（含3年）的专职估价师。

评估公司设置土地评估技术负责人（总估师或副总估师），技术负责人须取得土地估价师资格4年以上，实际从事土地评估工作4年以上的专职土地估价师。

业务规模

近两年平均每年完成估价项目总数200宗以上，估价标的物土地面积25万平方米以上，其中土地面积大于3万平方米的土地评估项目五宗以上。

场所要求

有固定的经营服务场所。

管理制度

估价质量管理、估价档案管理、财务管理等各项企业内部管理制度健全，建立并公示企业信用档案。

其他要求

随机抽查的1份土地估价报告符合《城镇土地估价规程》的要求。

机构股份或者出资额中专职注册土地估价师的股份或者出资总额不低于30%。

总结来说，设立土地估价公司需要具备较高的注册资本和人员资质，同时需要具备完善的内部管理制度和固定的经营服务场所，并且业务规模也需要达到一定的要求。这些条件旨在确保土地估价公司的专业性和可靠性，以提供高质量的土地估价服务。