设立资产评估公司需要遵循以下步骤和条件：

公司名称查询

在工商局进行公司名称查询，确保名称没有与同行业其他公司重复或相似。

提交申请材料

向省级财政部门提交设立资产评估机构的申请，并提供以下材料：

资产评估机构设立申请表

合伙协议或者公司章程

工商行政管理部门出具的名称预先核准通知书

出资证明（如适用）

合伙人或者股东简历，以及担任首席合伙人或者法定代表人的人选

省级财政部门核查

省级财政部门对申请材料的完整性进行初次核查，合格的申请人将获得“设立资产评估机构或分支机构申请材料审查核实委托单”。

省级资产评估协会审查

省级资产评估协会对申请材料的合规性与真实性进行审查核实，并填报有关表格和审核意见，出具“受托审查核实回复单”。

再次审查与决定

省级财政部门根据资产评估协会的审查意见，对申请材料进行再次审查，并依法做出受理或者不予受理的决定。

公告与备案

对于受理的申请材料，省级财政部门会对资产评估机构名称、合伙人（股东）、注册资产评估师执业资格及执业时间进行公告，公告时间一般不少于7天。

完成工商注册登记后，需要将营业执照复印件以及在工商行政管理部门备案的合伙协议或者公司章程报省级财政部门备案。

办理工商登记与税务登记

申请人需办理工商注册登记、税务登记等相关手续，以取得正式的营业执照。

取得执业许可

最后，申请人需要取得财政部门颁发的执业许可。

建议申请人在整个过程中确保所有材料的真实性和完整性，并与相关部门保持良好沟通，以便顺利完成审批流程。