设立资产评估机构需要满足以下要求：

设立形式

合伙制资产评估机构需要有两个以上的合伙人，且合伙人必须是注册资产评估师，执业三年以上，无不良记录。

公司制资产评估机构则需要有两个以上的股东，股东必须是注册资产评估师，执业三年以上，无不良记录。

人员要求

合伙制资产评估机构需要至少五名注册资产评估师。

公司制资产评估机构需要至少八名注册资产评估师。

合伙人或股东需持有注册资产评估师证书，且取得证书后近3年连续从事资产评估业务，成为合伙人或股东前三年内未因评估执业行为受到行业自律惩戒或者行政处罚。

资金要求

合伙制资产评估机构的合伙人实际缴付的出资总额不得少于人民币十万元，如果采用特殊的普通合伙形式，则每位合伙人实际缴付的出资总额不得低于人民币三十万元。

公司制资产评估机构的注册资本不得少于人民币三十万元。

其他要求

资产评估公司的名称需要符合法规规定，有固定的经营场所和从事评估业务的必要条件。

资产评估机构需要在取得营业执照后的三十天内向相关的评估行政管理部门进行备案。

评估机构中的专职人员不得少于10人，其中职龄人员不得少于5人，专职人员超过17人的评估机构中，职龄人员所占比例不得少于三分之一。

评估机构必须具备完善的内部管理制度，包括质量控制、风险控制、财务管理制度等。

评估机构中的专职人员必须具有较高的资产评估水平、经验和技能，并具有丰富的证券业务及相关金融、法律、经济方面的知识。

特定业务要求

从事证券服务业务的资产评估机构需要具备与从事证券服务业务相匹配的执业人员，并按照有关规定提取职业风险基金或者购买职业责任保险。

资质要求

必须是已经取得省级以上国有资产评估资格的评估机构，授予正式资产评估资格的评估机构。

持有国务院或者省、自治区、直辖市人民政府国有资产管理部门颁发的国有资产评估资格证书的机构。

这些要求确保了资产评估机构的合法性、专业性和规范性，使其能够提供高质量的评估服务。