设立资产评估有限公司需要满足以下条件：

组织形式

资产评估公司可以采用普通合伙（含特殊的普通合伙）或有限责任公司（公司制）的形式设立。

名称要求

资产评估机构的名称必须包含“资产评估”字样，且字号不得与已批准设立的资产评估机构重复。

注册资本和股东要求

公司制资产评估机构：需要有2名以上符合规定的股东，8名以上注册资产评估师，注册资本不小于30万元。

合伙制资产评估机构：需要有2名以上符合规定的合伙人，合伙人实际缴付的出资总额不小于10万元，若采用特殊的普通合伙形式，则出资总额不小于30万元。

人员要求

合伙人或股东需持有注册资产评估师证书，且取得证书后近3年连续从事资产评估业务，成为合伙人或股东前三年内未因评估执业行为受到行业自律惩戒或者行政处罚。

公司制的评估机构中，超过三分之二的股东应具有三年以上从业经历且在过去三年内无受到禁止执业处罚。

评估机构中的专职人员不得少于10人，其中职龄人员不得少于5人，专职人员超过17人的评估机构中，职龄人员所占比例不得少于三分之一。

其他要求

资产评估公司的名称需要符合法规规定，有固定的经营场所和从事评估业务的必要条件。

资产评估机构需要在取得营业执照后的三十天内向相关的评估行政管理部门进行备案。

评估机构中的专职人员必须具有较高的资产评估水平、经验和技能，并具有丰富的证券业务及相关金融、法律、经济方面的知识，其中骨干人员应参加过股份制改造的资产评估工作。

建议在设立资产评估有限公司时，仔细对照上述条件，确保满足所有要求，以便顺利通过审批和注册。