需要资产评估的公司类型包括：

国资国企：

在国有企业改革、国有资产监管、公司制改制、产权变动、对外投资、并购重组等经济行为中，必须进行资产评估。

上市公司：

在资本市场繁荣和规范发展中，上市公司投融资和并购重组等经济行为需要进行资产评估。

金融机构：

在金融企业改革和市场风险防范中，银行的改制、上市、并购重组、股权转让等经济行为，以及抵质押贷款、不良资产处置等经营行为都需要进行资产评估。

一般企业：

在合资时对可作价入股的技术无形资产进行价值评估；吸引风险投资；增加注册资本金；质押贷款；侵权索赔提供价值依据等情况下需要进行资产评估。

特定情形下的企业：

例如，整体或部分改建为有限责任公司或股份有限公司；以非货币资产对外投资；合并、分立、破产、解散；非上市公司国有股东股权比例变动；产权转让；资产转让、置换；整体资产或部分资产租赁给非国有单位；以非货币资产偿还债务；资产涉讼；收购非国有单位的资产；接受非国有单位以非货币资产出资；接受非国有单位以非货币资产抵债等。

综上所述，需要资产评估的公司主要包括国资国企、上市公司、金融机构、一般企业以及在特定情形下的企业。这些公司在进行改制、投融资、并购重组、资产处置、合资合作、资产租赁、抵押担保、诉讼赔偿等经济行为时，通常需要委托具有资质的资产评估机构进行资产评估，以确保资产价值的公正性和合法性。