公司非货币资产出资评估是一个重要的过程，它确保了公司资本的真实性和确定性。以下是关于非货币资产出资评估的详细解答：

法律依据

根据《中华人民共和国公司法》第二十七条，股东可以用货币出资，也可以用实物、知识产权、土地使用权等可以用货币估价并可以依法转让的非货币财产作价出资。法律、行政法规规定不得作为出资的财产除外。

评估要求

对作为出资的非货币财产应当评估作价，核实财产，不得高估或者低估作价。法律、行政法规对评估作价有规定的，从其规定。

如果出资资产未经评估作价，只有当该出资资产评估价值显著低于议定价值时，才认为出资人未全面履行出资义务。

程序要求

非货币资产的资产价值存在不确定性，为了保障公司资本的确定性，往往需要确定非货币资产的真实价值。《公司法》第27条规定，“对作为出资的非货币财产应当评估作价，核实财产，不得高估或者低估作价。”虽然《公司法》第27条要求出资财产“应当评估作价”，但该规定并非效力性强制要求。公司注册资本由实缴制变更为认缴制后，股东以非货币资产出资的，不强制要求事先委托评估机构进行出资资产评估，即不评估出资资产价值也不影响股东出资行为的法律效力。

未评估作价的后果

如果出资人以非货币财产出资，未依法评估作价，公司、其他股东或者公司债权人请求认定出资人未履行出资义务的，人民法院应当委托具有合法资格的评估机构对该财产评估作价。

评估结果认定

如果非货币财产评估结果确定的价值高于公司章程确定的出资价额或者与章程所定价额相当，应认定出资人依法履行了出资义务。

如果非货币财产评估结果确定的价值显著低于公司章程确定的出资价额的，应认定出资人未依法全面履行出资义务，构成股东出资不实。对于公司章程对出资人出资价额未作约定的，依注册资本总额与出资比例确定；对于没有确定出资比例的，各出资人按均等份额确定。

其他注意事项

出资人所出资财产办理财产权转移手续的证明文件，验证其出资前是否归属于出资者，出资后是否归属于被审验单位，并关注出资财产是否未设定担保、未被封存或冻结等。

综上所述，公司非货币资产出资评估是一个严谨的过程，必须依法进行，以确保公司资本的合法性和真实性。建议在实际操作中，委托具有合法资格的评估机构进行评估，并在出资协议中明确约定出资价值和方式，以避免后续纠纷。